مكانيزم مطرح شده در زمينه ماشينكاري و پرداختكاري ساخته شد. از اين مكانيزم مي توان براي پرداخت قطعاتي استفاده نمود كه روشهاي سنتي قادر به پرداخت آنها نيستند. در اختراع حاضر با اعمال ارتعاشات آلتراسونيك به ابزار مغناطيس، مكانيزمي نو براي پرداخت قطعات ساخته شد. از طرفي با توجه به لزوم صنعتي سازي اين فرايند، دستگاه به نحوي طراحي و ساخته شده است كه قابليت استفاده در پروژه هاي عملياتي و صنعتي به راحتي وجود دارد. دستگاه از يك هورن آلومينيومي تشكيل شده است كه با اتصال به ترنسديوسر و منبع تامين ارتعاشات آلتراسونيك، امكان ارتعاش طولي آهنرباي دائم را فراهم كرده است. ظرفي نگهدارنده طراحي گرديده كه با آب بند نمودن مناسب آن، شرايط به منظور انجام عمل پرداخت به صورت غوطه ور در آب امكان پذير شده است. اين مجموعه به كمك فيكسچرهايي بر روي دستگاه تراش نصب مي شوند. آهنرباي متصل به هورن توسط پودرهاي ساينده فولادي احاطه شده، به سمت قطعه كار هدايت مي شود؛ در حاليكه مجموعه در محيط سيال غوطه ور است. ارتعاشات آلتراسونيك آهنربا و حركت دوراني قطعه كار، محرك هاي لازم جهت عمل بارداري و پرداخت سطوح را توسط ذرات ساينده تامين مي كنند.

مكانيزم مطرح شده در زمينه ماشينكاري ساخته شد. از اين مكانيزم ميتوان براي ماشينكاري قطعاتي استفاده نمود كه قابليت ماشينكاري پاييني دارند. در اختراع حاضر با اعمال همزمان ميدان مغناطيسي به ابزار و قطعه كار، مكانيزمي نو براي ماشينكاري قطعات ساخته شد. از طرفي با توجه به لزوم صنعتي سازي اين فرآيند، دستگاه به نحوي طراحي و ساخته شده است كه قابليت استفاده در پروژه هاي عملياتي و صنعتي به راحتي وجود دارد. مكانيزم از دو بازوي فولادي و يك سيملوله تشكيل شده به نحوي كه يكي از بازوها به عنوان هسته سيملوله در وسط سيملوله قرار گرفته و ابزار بر روي بازوي ديگر قرار ميگيرد. جريان الكتريكي مورد نياز سيملوله توسط يك منبع تغذيه جريان مستقيم تامين ميگردد. اين مجموعه به همراه ابزار بر روي ابزارگير دستگاه تراش نصب ميشود و با قرارگيري قطعه كار در سه نظام دستگاه تراش، مدار مغناطيسي بسته شده و ميدان مغناطيس در حين ماشينكاري به طور همزمان بر ابزار و قطعه كار اعمال ميشود. بنابراين با قرار گرفتن قطعه كار استوانه اي در فك سه نظام، مدار مغناطيس كامل ميشود و به وسيله حركت دوراني قطعه كار، عمل براده برداري تحت ميدان انجام ميگيرد.

كار ارائه شده سيستمي است براي به كارگيري فرايند سوراخكاري ارتعاشي چرخشي روي دستگاه تراش تا به حال براي انجام فرايند سوراخكاري ارتعاشي از دو روش استفاده مي شده است كه در يكي از آنها به ابزار ارتعاش و به قطعه دوران و در ديگري به قعطه ارتعاش و به ابزار دوران داده مي شود اما نوآوري اين طرح قابليت چرخش مته به همراه ارتعاش طولي آن مي باشد كه چالش مهم در عدم استفاده تا به حال از اين سيستم مشكل در برق رساني به ترانسديوسر حين چرخش بوده است. اين سيستم همچنين به شكلي طراحي شده است كه اپراتور هرگاه نياز به سوراخكاري ارتعاشي روي قطعات مورد نظر داشته باشد مي تواند سيستم را به راحتي روي ماشين نصب كند و پس از اتمام كار با برداشتن سيستم از روي ماشين دستگاه را به قابليت هاي معمول آن برگرداند.

‏امروزه به دليل گسترش صنايع،مخصوصا صنايع زير دريايي نياز به استفاده از تكنيك هاي جديد در طراحي و توليد ربات هاي زير دريايي بيش از قبل احساس ميشود.در طراحي وسايل و ربات هاي زير آبي يكي از مسائل مهم آب بندي است.از آنجا كه شكل قطعات مورد ‏استفاده بسيار متنوع و گاهي پيچيده است،مخصوصا در مورد آب بندي هاي ديناميكي،مثل آب بندي روتورها،در اينجا سعي شده راهي براي آب بندي آسانترآن ما ارائه شود.در اين روش سعي ميشود ‏در ابتدا از روش هاي معمولي مثل اورينگ،كاسه نمد و... براي آب بندي ها استفاده شود، ولي با استفاده از تكنيك هاي خاصي آنها را تا عمق چندين برابر عمق معمولي آب بند كند.

سيستم الكترونيكي مورد نياز ربات هاي زير آبي داراي بازو با حداكثر پنج درجه آزادي و چهار دوربين و حداكثر شش ترانستر با قابليت تغيير تعداد موتورها و تراسترها مجموعه اي است كه براي كنترل ربات با حداكثر شش تراستر كنترل بازوي قابل نصب بر روي ROV با حداكثر پنج درجه ي آزادي multiplexing تصاوير گرفته شده توسط دوربينهاي ROV با حداكثر چهار دوربين و تأمين ولتاژهاي مختلف تنها با ورود يك ولتاژ ثابت جهت تأمين تغذيه ي خود ربات و همچنين نياز به ارسال برق در زير آب جهت راه اندازري يك وسيله ي برقي طراحي شده است. همچنين طراحي اين مجموعه با در نظر گرفته شرايط محيطي كه قرار است سيستم در آنجا كار كند طراحي شده است و تمام سيستم هاي امنيتي مورد نياز به هنگام نفوذ آب در سيستم طراحي و نصب شده است اين سيستم داراي انعطاف بالايي است اين بدان معني است كه تعداد و نوع اكثر المانهاي متصل به برد قابل تغيير است.

امروزه ربات هاي زير آبي با همان ROV ها نقش مهمي در صنايع دريايي و نظامي و پروژه هاي تحقيقاتي دارند. يكي از مهمترين و در عين حال پيچيده ترين قسمت اين نوع ربات ها بازوي مكانيكي آنها مي باشد كه وظيفه ي آن انجام عمليات گوناگون و متنوعي از جمله نمونه برداري، اجراي عمليات هايي نظير جوشكاري، اسنتقال قطعات از سطح به زير آب، نصب تجهيزات در زير آب، تميز كردن سطوح ، بازرسي از تجهيزات و ... مي باشد. بنابراين طراحي يك بازوي مكانيكي كه داراي قابليت هاي بالايي براي انجام عمليات هايي باشد از اهميت بسيار زيادي برخوردار است. در اين طراحي 3 درجه ي آزادي به كار گرفته شده است كه به راحتي قابليت افزايش به 4 درجه آزايد را نيز دارد. جنس مورد استفاده در اين طراحي آلومينيوم دريايي مي باشد كه علاوه بر وزن سبك از استحكام بالايي نيز برخوردار مي باشد وزن كم باعث ايجاد نيروها و گشتاورهاي اينرسي كمتري شده و در هنگام كار با بازو تعادل ربات زير آبي مختل نمي شود.

امروزه ربات هاي زير آبي يا ROV ها نقش مهمي در صنايع دريايي و نظامي دارند بنابراين ساخت و طراحي اين ربات ها از اهميت خاصي برخوردار است طراحي بدنه چيدمان موتورها و آب بندي دوربينها و موتورها از مهمترين چالش ها در فرايند طراحي و ساخت ROV است . در اين طراحي به خصوص سعي شده تا با استفاده از تركيبي از فيبر كربن و آلومينيوم علاوه بر سبك كردن وزن ROV شكل خاصي به بدنه داده شود تا ضريب درگ CD آن به حداقل مقدار خود برسد و دو فضاي آب بندي شده ي جداگانه در اختيار قرار دهد كه مي توان دوربين بدون آب بند درون فضاي قسمت فيبر كربني قرار داد. همچنين در طراحي بدنه آلومينيومي از باله اي با ابعاد خاص استفاده شده است تا پايداري ربات را در حركت به جلو حفظ و لختي سيستم را بدون افزايش وزن زياد كند و كنترل آن را ساده تر كند محفظه ي دوربين هاي آب بندربات طوري طراحي شده اند كه بتوان آنها را به راحتي روي بازوي ربات وصل كرد بدون اينكه گشتاور زيادي روي بازو وارد كند از آنجا كه دسترسي به موتور آب بند در داخل ايران سخت است بنابراين چيدمان موتورها طوري طراحي شده اند كه تعداد تراسترها حداقل و مصرف انرژي بهينه شود.

‏خلاصه: امروزه ربات هاي زير آبي ياهمان ROV ‏ها نقش مهمي در صنايع دريايي و نظامي و پروژه هاي تحقيقاتي دارند.يكي ازمهترين و در عين حال پيچيده ترين قسمت اين نوع ربات ها ، بازروي مكانيكي انها مي باشد كه وظيفه ي آن انجام عمليات هاي گوناگون و متنوعي ازجمله نمونه برداري،اجراي عمليات هايي نظير جوشكاري ، انتقال قطعات از سطح به زير اب ، نصب تجهيزات در زير آب ، تميز كردن سطوح ، بازرسي از تجهيزات و ... مي باشد. بنابراين طراحي يك بازوي مكانيك كه داراي قابليت هاي بالايي براي انجام چنين عمليات هايي باشد از اهميت بسيارزيادي برخوردار است. از چالش هاي مهم در طراحي يك بازوي مكانيكي مي توان به تعداد ‏و نوع درجات آزادي ، تامين سرعت ، نيرو و گشتاورهاي مورد نياز، جنس مناسب براي دستيابي به وزن پايين ، مكانيزم پنجه ي (Gripper‏)بازوبراي گرفتن قطعات و د ‏ر نهايت آب بندي موتورها و همچنين قفل شدن بازو در زماني كه موتورهاي بازو خاموش اند ،اشاره ‏كرد. در اين طراحي ٣ ‏درجه ي آزادي به كار گرفته شده است كه به راحتي قابليت افزايش به ۴ ‏درجه آزادي را نيزدارد ، همچنين اين بازو مي تواند اجسام تا وزن kg ٢ ‏در آب را با سرعت بسيار بالايي جابجا كند. جنس مورد استفاده در اين طراحي الومينيوم دريايي مي باشد كه علاوه بر وزن سبك از استحكام بالايي نيز برخوردار مي باشد. وزن كم باعث ايجاد نيروها و گشتاورهاي اينرسي كمتري شده و درهنگام كار با بازو تعادل ربات زير آبي مختل نمي شود. پنجه ي( Gripper) ‏بازو نيز داراي مكانيزمي جدبد مي باشد كه براي اولين بار در اين نوع ربات ها به كار گرفته شده است و قابليت گيره بندي اجمام با ضريب اطمينان بسيار بالا را دارد. در اين طراحي شكل هندسي اجزا به گونه اي طراحي شده است كه نيروي هاي هيدروديناميكي كه در هنگام حركت و چرخش بازو در آب به وجود ‏مي آيند حداقل شده و به گشتاور كمتري براي چرخش اجزا بازو نياز باشد ‏ كه اين ويژگي باعث مي شود ‏كه تعادل ربات زير ابي در هنگام حركت بازو بيشتر حفظ شود. براي آب بندي موتور ها هم از محفظه هاي آلومينيومي و كاسه نمد استفاده شده است. تمامي ويژكي هاي ذكر شده در اين طراحي باعث شده است تا كنترل بازو و كار با آن براي اپراتور بسيار ساده و جذاب باشد.

ماشينكاري الكتروشيميايي يكي از روشهايمدرن ماشينكاري است كه برداشت ماده در آن بر اساس اصول حاكم بر سلول هاي الكتروليز مي باشد از مزاياي مهم اين روش نسبت به ساير روشهاي سنتي توانايي ماشينكاري فلزات بسيار سخت و ترد با اشكال پيچيده و با سرعت برداشت ماده زياد مي باشد به گونه اي كه قطعه ماشينكاري شده عاري از هر گونه تنش پسماند خواهد بود در اين توصيفنامه در ابتدا فرآيند كلي ماشينكاري الكترو شيميايي توضيح داده شده و سپس كليه اجزاي دستگاه ماشينكاري الكتروشيميايي تشريح شده است در ادامه تئوري آهنگ برداشت ماده و اصول طراحي دستگاه بيان شده اند سيستم كنترل پيشروي اين دستگاه بر اساس فاصله ثابت بين ابزار و قظعه كار و از طريق كنترل چگالي جريان مي باشد

ربات نشانه گذار در صنايع مختلف همچون فولاد سازي، بسته بندي، نقاشي و غيره كاربرد دارد. ربات نشانه گذار در واقع يك ربات نويسنده است كه به كمك گچ يا اسپري رنگ پاش مي تواند اعداد و حروف را بر روي هدف مورد نظر (همانند تختال هاي فولادي) بنگارد. هر حرف يا عدد از يك سري خطوط و منحني هاي پيوسته تشكيل شده است كه ربات نشانه گذار بايد آنها را بپيمايد تا حروف و اعداد مزبور نوشته شوند. در صنايع فولاد سازي ايران براي نوشتن بر روي تختال هاي فولادي (نشانه گذاري) از مكانيزم هاي بسيار قديمي و فرسوده و يا نيروي انساني استفاده مي كنند كه معايب بسياري از جمله سرعت پايين، دقت پايين، هزينه بالا و مشكلات مربوط به نيروي انساني (همچون عدم امنيت براي كارگر و هزينه بالاي نيروي انساني) را دارد. علاوه بر اين حروف و اعدادي كه بر روي تختال توسط مكانيزم هاي قديمي و با نيروي انساني نگاشته مي شود ناخوانا و غير يكنواخت است كه اين مشكل بسيار بزرگي محسوب مي شود. براي حذف معايب فوق يك ربات نشانه گذار در دانشگاه صنعتي اصفهان ساخته شد كه علاوه بر كاهش چشمگير هزينه ها باعث افزايش سرعت و دقت و همچنين خواناتر شدن نوشته ها شد.